Đọc cảm biến gia tốc

Trong bài này, chúng ta sẽ cùng lập trình cho robot lập trình xBot với chủ đề: Đọc cảm biến gia tốc.

Mục lục

Giới thiệu về cảm biến gia tốc

Mạch điều khiển trên xBot được tích hợp sẵn 1 chip MPU6050. Chip này bao gồm 2 loại cảm biến chuyển động là cảm biến gia tốc (accelerometer) và cảm biến gyroscope.

Cảm biến gia tốc giúp đo được góc nghiêng của xBot và cho ta biết xBot đang nghiêng về hướng nào (nghiêng tới trước, sau, nghiêng sang trái phải hay nghiêng theo trục đứng) và có đang di chuyển hay không.

Đọc cảm biến gia tốc trên xBot

Cảm biến này đo được độ nghiêng theo 3 trục tọa độ không gian:

Trục x: nghiêng về sau hay tới phía trước
Trục y: nghiêng qua trái hoặc phải
Trục z: xBot nằm úp hoặc ngửa

Khối lệnh đọc cảm biến gia tốc

Khối lệnh Đọc cảm biến gia tốc

Khối lệnh đọc giá trị các trục x, y, z của cảm biến gia tốc. Các giá trị này sẽ cho ta biết xBot đang nghiêng về hướng nào.

Giới thiệu về cửa sổ thông tin

Cửa sổ thông tin là thành phần giúp chúng ta biết được các thông tin gửi đến từ robot, giúp cho việc viết chương trình dễ dàng hơn.

Để hiển thị cửa sổ thông tin, bạn hãy nhấn vào nút Chức năng nâng cao (hình bánh xe răng cưa), chọn Hiện thông tin từ xBot.

Cửa sổ thông tin - nơi hiển thị kết quả Đọc cảm biến gia tốc

Để gửi thông tin cho robot và hiển thị lên cửa sổ thông tin này, bạn cần dùng khối lệnh sau:

Khối lệnh hiện thông tin - Đọc cảm biến gia tốc

Khối lệnh này sẽ ra lệnh xBot gửi một giá trị nào đó (chữ, số hay bất kỳ thông tin gì chúng ta quan tâm) đến cửa sổ thông tin trên giao diện lập trình.

Lập trình đọc cảm biến gia tốc

Bạn hãy thử viết chương trình in ra độ nghiêng của trục y của robot. Trục này cho biết độ nghiêng qua bên trái hoặc bên phải của robot.

Sau khi chạy chương trình, bạn hãy thử cầm robot xBot và nghiêng qua 2 bên trái phải để xem giá trị các trục thay đổi như thế nào.

Giá trị in ra sẽ từ -100 đến 100. Khi robot bị nghiêng qua trái, giá trị in ra sẽ <0 và ngược lại >0 khi nghiêng qua phải. Bạn có thể thử in ra giá trị các trục còn lại là x và z.