Giải mê cung

Robot giải mê cung là một bài thi đấu khá phổ biến trong các cuộc thi robot. Các robot sẽ dựa vào cảm biến khoảng cách để phát hiện các vật thể, tường mê cung và quyết định đi về hướng nào để thoát khỏi mê cung.

Trong bài này, chúng tôi sẽ hướng dẫn lập trình xBot để thoát khỏi mê cung được dựng như hình bên dưới:

Cách thực hiện

Ở bài toán này, chúng ta sẽ xử lý từng bài toán nhỏ của chương trình để giải quyết vấn đề:

1. Canh chỉnh thời gian rẽ => tìm thời gian rẽ góc vuông chính xác.
2. Phát hiện tường mê cung và rẽ phải.

Lập trình Robot giải mê cung

Chương trình hoàn chỉnh sẽ là:

wait_for(lambda: (btn_onboard.is_pressed()))
if ultrasonic.distance_cm(1) < 10:
  robot.turn_right(50,1.5)
else:
  robot.forward(50)

Giải thích chương trình

Chúng ta sẽ thêm phần khối lệnh chờ nút nhấn được nhấn để bắt đầu chương trình.

wait_for(lambda: (btn_onboard.is_pressed()))

Ta sẽ sử dụng khối lệnh điều kiện để kiểm tra giá trị của cảm biến đo khoảng cách.

• Nếu như trước robot không có vật cản thì robot sẽ đi thẳng:

#robot.forward(speed)
robot.forward(50)

• Nếu khoảng cách từ robot tới tường của mê cung nhỏ hơn 10 cm thì robot sẽ rẽ phải:

#robot.turn_right(speed,time)
robot.turn_right(50,1.5)

Bạn sẽ cần thay đổi các tham số speed  và time tính theo giây để robot của bạn rẽ phải một góc phù hợp với mê cung của bạn nhé. Mỗi robot và mỗi địa hình mê cung sẽ có các giá trị khác nhau, hãy tự mình thử nghiệm > ghi chép > tính toán và đưa ra các con số cho riêng robot của mình.