Robot đậu xe

Trong dự án xBot này, bạn hãy viết chương trình để robot đậu xe vào đúng vị trí số 3 bằng cách nhận diện các vạch đen nằm ngang.

Theo bản đồ, bãi xe bao gồm 3 chỗ như hình. Chúng ta sẽ sử dụng mô hình bãi xe trên bản đồ đi kèm với bộ đồ chơi STEM xBot)

Cách thực hiện

1. Cho xBot di chuyển theo đường line màu đen
2. Dùng biến đếm để đếm số lần nhận vạch ngang
3. Robot sẽ đến vị trí số 3 khi đếm = 3
4. Robot cần xoay sang trái và tiến tới để vào đúng vị trí bãi đậu xe

Lập trình

count = 0
say(count)
led_onboard.show(1, hex_to_rgb('#00ff00'))
led_onboard.show(2, hex_to_rgb('#00ff00'))
wait_for(btn_onboard.is_pressed())
while True:
  if line_array.read(0) == (0, 1, 1, 0):
    robot.forward(25)
  elif line_array.read(0) == (1, 1, 1, 1):
    robot.forward(30,0.3)
    count = (count if isinstance(count, (int, float)) else 0) + 1
    say(count)
    speaker.play(['G3:1'], wait=True)
    if count == 3:
      robot.stop()
      time.sleep(0.5)
      robot.forward(20,0.3)
      robot.turn_left_angle(90)
      time.sleep(0.5)
      robot.forward(30,0.8)
      speaker.play(POWER_DOWN, wait=True)
      led_onboard.show(0, (0, 0, 0))
      break
  elif (line_array.read(0) == (1, 1, 0, 0)) or (line_array.read(0) == (1, 0, 0, 0)):
    robot.turn_left(30)
  elif (line_array.read(0) == (0, 0, 1, 1)) or (line_array.read(0) == (0, 0, 0, 1)):
    robot.turn_right(30)
  else:
    robot.forward(25)

Bạn cần tạo một biến tên là count. Ban đầu count được gán giá trị là 0. 

count = 0

Bật đèn LED màu xanh và chờ đến khi nút được nhấn, chương trình chính sẽ bắt đầu với vòng lặp while True.

Chúng ta lập trình để xBot di chuyển theo line:

1. Khi vạch đen ở giữa (mắt s2, s3 thấy vạch đen): xBot đi thẳng
2. Nếu vạch đen ở bên trái (mắt s1, s2 hoặc chỉ mắt s1 phát hiện vạch đen): Cho xBot rẽ trái
3. Tương tự cho bên phải
4. Nếu không, cho xBot di chuyển thẳng tới trước

Khi phát hiện vạch đen chắn ngang (4 mắt đọc đều thấy vạch đen):

• • Ta cho xBot tiến tới một chút
  • phát nốt nhạc G3 để báo hiệu
  • đồng thời cộng thêm 1 vào biến count.

Nếu đếm = 3 (Xe đã tới vạch đen số 3):

1. Ta sẽ cho xBot dừng di chuyển trong 0,5 giây và cho xBot tiến tới một khoảng robot.forward(20,0.3) để xBot xoay trái vào bãi đậu xe một góc 90 đúng tâm xoay của nó.
2. Đồng thời phát bài nhạc POWER_DOWN và tắt đèn LED và thoát khỏi chương trình.