Robot tránh nguy hiểm

Robot tránh nguy hiểm là một bài thi đấu khá phổ biến trong các cuộc thi robot. Các robot sẽ hoạt động bên trên một mặt bàn. Nhiệm vụ của xBot là di chuyển liên tục trên mặt bàn đó làm sao để không bị rơi xuống đất.

Cách thực hiện

Với dự án xBot này, chúng ta sẽ bao quanh viền của mặt bàn bằng các đường line đen và lập trình cho robot hoạt động:

• Khi thấy vạch đen, robot sẽ rẽ phải và tiếp tục di chuyển thẳng tới trước
• Nếu không phát hiện vạch đen, robot sẽ di chuyển lui lại và xoay một góc bất kì để di chuyển hướng khác.

Lập trình robot tránh nguy hiểm

Tinh chỉnh cảm biến dò line

Ở bài toán này, chúng ta sẽ sử dụng cảm biến dò vạch đen. Để tránh đi ra khỏi mặt bàn, robot cần phát hiện ra cảm biến đã tới mép bàn, sau đó dừng lại.

Ta sẽ tinh chỉnh cảm biến do vạch đen sao cho:

• Khi đặt robot trên bàn, cả 4 đèn tín hiệu trên cảm biến đều không nhận thấy vạch đen, chỉ thấy nền trắng:

line_array.read(0) == (0, 0, 0, 0)

• Khi robot vẫn đặt trên bàn và 4 mắt đọc của cảm biến nằm bên ngoài mép bàn, cả 4 đèn tín hiệu đều phát hiện vạch đen

line_array.read(0) == (1, 1, 1, 1)

Để hiểu hơn về cách tinh chỉnh cảm biến, bạn hãy đọc lại bài viết Cảm biến dò line và cách tinh chỉnh

Chương trình chính

• Robot vẫn nằm trên mặt bàn (tức cả 4 đèn trên cảm biến đều không thấy vạch đen), ta sẽ yêu cầu robot tiến tới. Có thể tùy chỉnh tốc độ tùy ý bằng cách điền số trong câu lệnh robot.forward(50) từ 0~100 tương ứng từ chậm đến nhanh.

# Khai báo sử dụng random
import random

wait_for(lambda: (btn_onboard.is_pressed()))
while True:
  if line_array.read(0) == (0, 0, 0, 0):
    robot.forward(50)
  else:
    robot.backward(50,0.2)
    robot.turn_left_angle((random.randint(90, 270)))

• Ngược lại, nếu 1 trong 4 mắt đọc của cảm biến tắt đi, tức robot đã chạm tới mép bàn và thấy vạch đen. Khi đó ta sẽ yêu cầu robot lui lại trong vòng 0.2 giây và xoay một góc bất kì để di chuyển hướng khác

Ở bài này ta có sử dụng câu lệnh random.randint(min, max) để chọn ra một góc ngẫu nhiên trong khoảng [90,270].

Góc ngẫu nhiên này từ 90 đến 270 để robot xoay được một góc an toàn, không phải di chuyển về cùng phía với chỗ nguy hiểm trước đó.