Robot tránh vật cản

Trong phần này, chúng ta sẽ viết chương trình cho robot tránh vật cản một cách thông minh bằng python. Hãy cùng theo dõi bài hướng dẫn lập trình robot chi tiết bên dưới nhé!

Cách hoạt động

Robot né vật cản sẽ hoạt động như sau:

• Nếu cảm biến phát hiện vật cản phía trước gần hơn 20cm thì robot rẽ phải
• Nếu lớn hơn 20cm thì robot tiếp tục đi thẳng

Lập trình robot tránh vật cản

wait_for(lambda: (btn_onboard.is_pressed()))
while True:
  if (ultrasonic.distance_cm(1)) < 20:
    robot.turn_right(50,0.5)
  else:
    robot.forward(50)

Trong chương trình trên, robot luôn rẽ phải khi gặp vật cản. Chúng ta hãy thử làm 1 chương trình khác: Robot tránh vật cản thông minh hơn bằng cách rẽ trái hoặc phải một cách ngẫu nhiên.

import random

wait_for(lambda: (btn_onboard.is_pressed()))
while True:
  if (ultrasonic.distance_cm(1)) < 20:
    if random.randint(1, 2) == 1:
      robot.turn_right(50,0.5)
    else:
      robot.turn_left(50,0.5)
  else:
    robot.forward(50)

Trong chương trình mới này, bạn cần import thư viện random để sử dụng hàm random ra một số nguyên ngẫu nhiên.

Câu lệnh dưới đây sẽ trả về 1 số ngẫu nhiên có giá trị là 1 hoặc 2.

random.randint(1, 2)

• Khi khoảng cách từ robot tới vật cản hơn 20 cm thì robot sẽ thực hiện random ra 1 số ngẫu nhiên có giá trị 1 hoặc 2. Nếu là 1, robot sẽ rẽ phải, ngược lại sẽ rẽ trái.

if (ultrasonic.distance_cm(1)) < 20: 
   if random.randint(1, 2) == 1: 
      robot.turn_right(50,0.5) 
   else: 
      robot.turn_left(50,0.5)

• Nếu không có vật cản hoặc vật cản cách robot một khoảng cách lớn hơn 20 cm thì robot sẽ tiến tới mãi. Bạn có thể tùy chỉnh tốc độ tùy ý bằng cách điền số từ 0~100 giống với chương trình trước.