Di chuyển cơ bản

Trong bài này, chúng ta sẽ cùng lập trình cho robot xBot di chuyển cơ bản, theo các hướng như tới, lui, quay trái, quay phải.

Giới thiệu về động cơ

xBot được trang bị 2 động cơ để điều khiển 2 bánh phía sau và một bánh điều hướng ở đầu xe. Các động cơ này sẽ làm cho bánh xe quay và giúp cho xBot di chuyển tự do nhiều hướng (tiến tới, lùi lại, rẽ trái, rẽ phải) hoặc thực hiện một tác vụ phức tạp nào đó theo yêu cầu.

Các khối lệnh điều khiển động cơ

Các khối lệnh để điều khiển động bao gồm:

1. Khối lệnh điều khiển cả 2 động cơ để đi tới, lui, quay trái, quay phải một cách liên tục cho đến khi có lệnh dừng lại hoặc chương trình bị dừng.

2. Khối lệnh điều khiển cả 2 động cơ để đi tới, lui, quay trái, quay phải trong một thời gian cụ thể rồi dừng lại.

3. Ngoài ra chúng ta cũng có thể cho xBot di chuyển bằng cách điều khiển tốc độ của từng động cơ.

Lưu ý: Tốc độ quay của mỗi động cơ có giá trị từ -100 đến 100. Giá trị tốc độ càng lớn thì động cơ quay càng nhanh.

• Tốc độ > 0: Động cơ quay thuận chiều, xBot đi tới.
• Tốc độ < 0: Động cơ quay ngược chiều, xBot lùi lại.

Di chuyển tới lui

Chương trình di chuyển cơ bản sau đây sẽ điều khiển cho xBot di chuyển về phía trước 1 giây và sau đó lùi lại 1 giây, sau khi nút trên xBot được nhấn.

Chương trình như sau:

Trong chương trình trên, ta có sử dụng 2 khối lệnh mới:

• Danh mục: Vòng lặp.
• Dừng chương trình cho đến khi điều kiện đằng sau xảy ra (điều kiện bằng True)

• Danh mục: Đầu vào
• Trả về giá trị True khi bạn nhấn nút trên bo mạch.  Trả về False khi bạn không nhấn.

Ta dùng khối lệnh này kết hợp với khối lệnh phía trên để ra lệnh xBot thực hiện khối lệnh bên dưới nó khi ta nhấn nút.

Di chuyển quay trái quay phải

Chương trình sau đây sẽ điều khiển cho xBot quay trái 1 giây, sau đó quay qua phải 1 giây (sau khi nút trên xBot được nhấn)

Mở rộng: Chương sau đây cũng tương đương chương trình trên, nhưng chúng ta sẽ dùng khối lệnh điều khiển tốc độ của từng động cơ. xBot sẽ quay qua phải trong 1 giây rồi quay qua trái 1 giây (Sau khi nút được nhấn)

Giải thích: Khi động cơ bên trái quay nhanh (và dẫn đến bánh xe sẽ quay nhanh hơn) hơn động cơ bên phải thì robot sẽ quay qua phải và ngược lại.

Tải chương trình mẫu

Bạn có thể sử dụng trực tiếp chương trình di chuyển cơ bản mẫu chúng tôi đã lập trình sẵn cho bạn:

• Di chuyển tới lui
• Di chuyển quay trái, quay phải