THÔNG BÁO: OhStem sẽ nghỉ Lễ từ thứ Bảy, 31/08 đến hết thứ Ba, 3/9 👉 Các đơn hàng được đặt sau 12:00 trưa thứ Sáu (30/08) sẽ được giao dần từ ngày 4/9.
Tìm và đẩy ngã chai nước
Robot đẩy ngã chai nước là một bài thi đấu khá phổ biến trong các cuộc thi robot.
Nhiệm vụ của xBot là tìm và đẩy ngã tất cả chai nước mà nó có thể phát hiện xung quanh nó trong 3 lần tìm kiếm!
Cách thực hiện
Ở bài toán này, chúng ta sẽ xử lý từng bài toán nhỏ của chương trình để giải quyết vấn đề:
- Xoay 360 để tìm chai nước. Nếu tìm 3 lần mà không phát hiện gì thì kết thúc chương trình.
- Nếu phát hiện chai nước thì chạy tới đẩy ngã.
Xoay 360 để tìm chai nước
Nếu bạn chưa xem cách sử dụng cảm biến siêu âm hoặc đã quên thì hãy xem lại bài Dừng trước vật cản để hiểu nhé.
Ta sẽ tạo hàm có tên là “Tìm” với nhiệm vụ chính là:
- Tìm kiếm trong vòng 6500 mili giây (6.5 giây – Tương ứng với việc xoay 1 vòng với tốc độ 25) . Nếu hết thời gian thì nhảy qua lần đếm tiếp theo.
- Xoay phải 360 độ tìm vật cản. Khi xoay ta cho tốc độ robot chậm khoảng 20-30 để cảm biến siêu âm có thể nhận phản hồi tốt nhất.
- Trong lúc tìm kiếm thì phát ra tiếng kêu.
- Nếu kiếm thấy chai nước thì dừng xoay.
- Cứ mỗi lần tìm kiếm xong là cộng 1 giá trị vào biến “Số lần tìm kiếm”.
Phát hiện chai nước thì chạy tới đẩy ngã.
Để bắt đầu chương trình:
- Nhấn nút để bắt đầu chương trình
- Bật đèn xanh dương trên robot để báo hiệu. Đồng thời tạo biến “số lần tìm kiếm” với gái trị ban đầu là 0
Trong chương trình chính:
Ta kiểm tra số lần tìm kiếm mà robot đã thực hiện. Ở đây chúng ta đang cho số lần tìm kiếm tối đa là 3 lần. Bạn có thể tăng giảm số tìm kiếm này tùy theo số lượng chai xung quanh robot nhiều hay ít.
- Nếu số lần tìm kiếm nhỏ hơn 3, ta cho robot đi thẳng tới trước trong vòng 0,5 giây (để thay đổi vị trị dò tìm). Sau đó nếu phía trước không có gì (đọc khoảng cách nhỏ hơn 30) thì robot sẽ thực hiện hàm “Tìm”.
- Nếu phát hiện chai nước cách robot 15cm thì robot chạy tới đẩy ngã. Sau đó lui lại để tìm khoảng cách xoay an toàn và bắt đầu quá trình tìm kiếm lại xem xung quanh còn chai nước nào không.
Nếu quá tìm kiếm quá 3 lần mà không tìm thấy chai nước nào thì robot sẽ kết thúc quá trình tìm kiếm bằng cách dừng di chuyển, phát âm báo và tắt đèn.
Tải chương trình mẫu
Bạn có thể sử dụng trực tiếp chương trình mẫu tại đây.
